Аппаратное обеспечение для реализации надежного отказоустойчивого контроллера, разработанного для... скачать в хорошем качестве

Аппаратное обеспечение для реализации надежного отказоустойчивого контроллера, разработанного для...

В этом видео демонстрируется аппаратно-программная реализация (HIL) надёжного отказоустойчивого контроллера (FTC) для квадрокоптера с использованием ПЛИС Nexys A7-100T. Контроллер включает в себя интегральный возвратный шаг (IBSC) для поступательного движения, управление скользящим режимом (SMC) для обеспечения вращательной устойчивости и нелинейный наблюдатель возмущений (NLDO) для оценки неисправностей и возмущений в реальном времени. Система поддерживает стабильный полёт даже при потере мощности двигателя до 50%, а результаты HIL практически соответствуют результатам моделирования. 📌 Используемые контроллеры 1. IBSC: Плавное нелинейное управление движением по осям x–y–z 2. SMC: Надежное управление ориентацией при неисправностях 3. NLDO: Оценка неисправностей/возмущений исполнительных механизмов в режиме реального времени 📄 Публикации по теме 1. Полунатурная валидация отказоустойчивого управления БПЛА (MDPI – Открытый доступ): https://www.mdpi.com/2504-3110/9/11/682 2. Отказоустойчивое управление IBSC + NLDO-SMC (Springer): https://link.springer.com/article/10....