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La confiabilidad, disponibilidad, seguridad y mantenibilidad de los sistemas de control modernos son demandas que exigen la implementación de sistemas inteligentes de vigilancia y supervisión. Es por ello que, hoy en día, el diagnóstico y el control tolerante a fallas son campos maduros dentro de la ingeniería de control que empiezan a formar parte de los planes de estudio de postgrado. En este tutorial se estudiarán varios ejemplos de aplicaciones reales y simuladas para probar métodos de diagnóstico de fallas basados en técnicas de estimación. Estos ejemplos incluirán el diseño e implementación de algoritmos de detección, aislamiento y estimación en procesos eléctricos, mecánicos, hidráulicos y térmicos. El objetivo de este tutorial es proporcionar a los estudiantes una perspectiva práctica de algunas técnicas de diagnóstico para aplicarlas en un contexto de resolución de problemas reales. En particular, se propondrá un conjunto de ejercicios y actividades en MATLAB para aplicar los métodos estudiados.