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La primera colonia agrícola fue fundada por Martín Larios y Larios hijo de Martín Larios Herreros, primer marqués de Larios,[2]​ y presidente de la Sociedad Industrial y Agrícola de Guadiaro. Esta sociedad, junto con la Sociedad Larios de Gibraltar, creó en la zona del Campo de Gibraltar varias colonias agrícolas, entre ellas San Martín del Tesorillo, que se dedicaba al cultivo y la transformación de trigo; San Pablo de Buceite, dedicada al cultivo y transformación del aceite de oliva; y San Luis de Sabinillas, con producción de azúcar.[3]​ Estas fundaciones de produjeron tras comprar extensos latifundios a la casa de Medina Sidonia en 1869. En los años 30 del siglo XX, el famoso contrabandista y terrateniente mallorquín, Juan March, compró los latifundios a la familia Larios y los dividió en parcelas, poniéndolas a la venta a agricultores de otras zonas de Andalucía y Valencia. La presencia de colonos procedentes de Jimena y otros municipios del Campo de Gibraltar fue escasa, según parece, por los recelos que este terrateniente producía en la comarca.[4]​ Aunque San Martín del Tesorillo fue declarado colonia agrícola en 1879 su consolidación como núcleo poblacional comenzó a partir de la década de 1930 tras su división en parcelas y la llegada de colonos. El reconocimiento de la autonomía municipal y su término jurisdiccional, de 4857 hectáreas, fue aprobado por Decreto de la Junta de Andalucía el 24 de abril de 1999 bajo la figura de Entidad Local Autónoma. Desde 1999 su Ayuntamiento tuvo una serie de competencias propias y otras delegadas por el ayuntamiento de Jimena de la Frontera y derechos sobre las rentas y deudas generadas en su término jurisdiccional.[5]​ En 2018 se aprobó el expediente de segregación de la localidad del ayuntamiento de Jimena de la Frontera y desde el 3 de octubre de dicho año es oficialmente un nuevo municipio.[6]​