Основной доклад: Стохастическое управление БПЛА: оптимальный компромисс между производительностью... скачать в хорошем качестве

Основной доклад: Стохастическое управление БПЛА: оптимальный компромисс между производительностью...

Основной доклад: Стохастическое управление БПЛА: оптимальный компромисс между производительностью, плавностью полета и управляющим усилием — Панайотис Циотрас, профессор кафедры Дэвида и Эндрю Льюиса, Школа аэрокосмической инженерии имени Дэниела Гуггенхайма в Технологическом институте Джорджии Безопасное и точное управление квадрокоптерами (или другими беспилотными летательными аппаратами) в условиях ветра является сложной задачей из-за трудномоделируемой и высокостохастической природы возмущающих сил, действующих на аппарат. Для достижения требуемых характеристик необходимы новые методы, учитывающие как параметрическую, так и стохастическую неопределенность системы. В этом докладе мы предлагаем новую архитектуру управления, которая позволяет пользователю систематически находить компромисс между высоким уровнем полномочий управления и соблюдением ограничений производительности. Наш подход состоит из двух частей: во-первых, устранение смещений, вносимых немоделированными аэродинамическими эффектами, с помощью гибридного метода оценки возмущающих сил на основе модели, дополненного нейронной сетью; и, во-вторых, ковариационный контроллер управления с внутренним контуром, предлагающий принципиальный способ управления стохастической неопределенностью динамики ошибки слежения. Мы анализируем свойства комбинированной системы и приводим обширные экспериментальные результаты для подтверждения преимуществ предлагаемого подхода по сравнению с существующими методами.