Скачать с ютуб Setup Dynamic Harmonic Notch Filters and RPM в хорошем качестве

Setup Dynamic Harmonic Notch Filters and RPM

Результаты испытаний Dynamic Harmonic Notch Filters с датчиком RPM: Полётный контроллер Matek 743 WING FW 4.1.0 beta3 с датчиком оборотов RPM на сенсоре А3144Е с двумя магнитами на двигателе. Двигатель обороты до 11 000 об/мин Установка сенсора RPM в Parametr List: BRD_PWM_COUNT = 12 SERVO13_FUNCTION = -1 RPM_PIN = 62 ВЫХОД LED Matek 743 WING RPM_SCALING = 0,5 для двух магнитов RPM_TYPE = 1 PWM Видео настройки входа для RPM сенсора тут:    • MATEK H743 WING RPM SETUP   Для включения функции Dynamic Harmonic Notch Filters необходима настройка в Parametr List: • Установите INS_HNTCH_ENABLE= 1, активация функции Dynamic Harmonic Notch Filters нажать REBOOT ПК После REBOOT ПК настройка в Parametr List: • Установите INS_HNTCH_REF= 1, чтобы установить контрольное значение гармонической выемки для данных датчика RPM. Данные датчика RPM автоматически масштабируются до Гц. • Установите INS_HNTCH_FREQ= половину управляемой скорости ротора в Гц, чтобы установить нижнюю границу опорной частоты динамической гармонической выемки. • Установите INS_HNTCH_BW= 10 для установки полосы пропускания гармонической выемки • Установите INS_HNTCH_HMNCS= 11 для установки 1-й, 2-й и 4-й гармоник Первое испытание настроить сбор логов: • Установите INS_LOG_BAT_MASK= 1 для сбора данных из первого IMU • LOG_BITMASK IMU_RAW бит не должен проверяться. Значение по умолчанию — нормально • Установите INS_LOG_BAT_OPT= 0 для захвата данных гироскопа предварительной фильтрации Выполнить ARM не менее минуты погонять двигатель на разных оборотах затем DISARM • Загружай журналы dataflash • Откройте Mission Planner, нажмите Ctrl-F, нажмите кнопку FFT, нажмите «новый журнал DF» и выберите файл журнала .bin Второе испытание настроить сбор логов с 1-го IMU после фильтрации: • Поскольку INS_LOG_BAT_MASK по-прежнему установлено значение = 1 для сбора данных из первого IMU, установите INS_LOG_BAT_OPT= 2 для сбора данных гироскопа после фильтрации, сохраняя при этом INS_LOG_BAT_MASK без изменений. После этого анализа вы можете очистить INS_LOG_BAT_MASK, чтобы предотвратить ненужную регистрацию всех данных и освободить оперативную память, которая может помешать некоторым калибровкам и / или MAVftp (см. Ограничения встроенного ПО на оборудовании AutoPilot для получения дополнительной информации об ограничениях оперативной памяти). Выполнить ARM не менее минуты погонять двигатель на разных оборотах затем DISARM • Загружай журналы dataflash • Откройте Mission Planner, нажмите Ctrl-F, нажмите кнопку FFT, нажмите «новый журнал DF» и выберите файл журнала .bin Смотреть графики до и после фильтрации На этот раз вы должны увидеть значительно меньше шума и, что более важно, затухание пика шума двигателя. Если пик не кажется хорошо ослабленным, то вы можете поэкспериментировать с увеличением пропускной способности и затуханием выемки. Однако, чем шире выемка, тем большую задержку он внесет в управление самолетом, поэтому это может быть контрпродуктивным.