Эффективная передача знаний для обучения стратегии управления запуском мультироторных двигателей. скачать в хорошем качестве

Эффективная передача знаний для обучения стратегии управления запуском мультироторных двигателей.

Эффективное обучение стратегий управления для роботов — это серьезная задача, решение которой может быть значительно улучшено за счет использования знаний, полученных при обучении аналогичных систем, посредством межсистемного переноса знаний. В данной работе мы сосредоточились на ускорении обучения стратегий с помощью схемы инициализации на основе библиотеки, которая обеспечивает эффективный перенос знаний между многороторными конфигурациями. Используя архитектуру нейронного управления, учитывающую физические принципы и объединяющую контроллер на основе обучения с подкреплением и сеть распределения управляющих воздействий с учителем, мы обеспечиваем повторное использование ранее обученных стратегий. Для этого мы используем меру сходства, основанную на оценке стратегий, которая определяет подходящие стратегии для инициализации из библиотеки. Мы демонстрируем, что эта мера коррелирует с уменьшением количества взаимодействий с окружающей средой, необходимых для достижения целевой производительности, и, следовательно, подходит для инициализации. Обширные симуляции и эксперименты в реальных условиях подтверждают, что наша архитектура управления обеспечивает самые современные показатели управления, а наша схема инициализации позволяет в среднем сократить количество взаимодействий с окружающей средой до 73,5% (по сравнению с обучением стратегии с нуля) для различных конструкций квадрокоптеров и гексароторов, открывая путь для эффективного переноса результатов между различными вариантами реализации в обучении с подкреплением.