ЖЖ Робот своими руками. Понимание стека навигации. Обзор T265 и D435 скачать в хорошем качестве

ЖЖ Робот своими руками. Понимание стека навигации. Обзор T265 и D435

Двигаемся дальше. Понимание таго, как это будет работать от камеры до колеса, это заметный шажок. Обозреваем камеры D435 и T265. Основные моменты RealSense D435: -USB 3.0 Жизненно необходим. -USB 3.0 Работает не на всех компьютерах. -Заявленная погрешность меньше 1% - правда, можно получить 0.5% с обработкой. -лучший режим 848х800 на 60Hz -хорошо получаются карты RTABMAP особенно после пост обработки -не плохо работает локализация на карте. Основные моменты RealSense T265: -очень маленький дрейф нуля меньше 1мм -точное определение своего положения -работает из коробки -низкое потребление -не требует вычислительных ресурсов -совместима с D435 .. D400 https://habr.com/ru/post/406615/ Цитата с Хабра - начало Локализация в rtabmap с визуализацией в rviz Для начала если не запущен ROS мастер, то запускаем его: roscore Запускаем драйвер для камеры: roslaunch freenect_launch freenect.launch depth_registration:=true Запустим rtabmap для построения карты с визуализацией в rviz и удалением старой карты: roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" rtabmapviz:=false rviz:=true Когда процедура построения карты закончена, завершим работу программы с помощью Ctrl+C для сохранения карты и перезапустим rtabmap в режиме локализации: roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch localization:=true rtabmapviz:=false rviz:=true sudo apt-get install ros-ros_version-turtlebot-bringup ros-ros_version-turtlebot-navigation ros-ros_version-rtabmap-ros roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch args:="--delete_db_on_start" rgbd_odometry:=true roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_rviz.launch roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch Локализация с Turtlebot Теперь у нас есть карта, которая сохранена в базе данных в файле ~/.ros/rtabmap.db. Перезапустим demo_turtlebot_mapping.launch в режиме локализации с аргументом localization:=true: roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch rgbd_odometry:=true localization:=true rostopic echo /mobile_base/commands/velocity Цитата с Хабра - конец ARDUINO - ROS https://github.com/hbrobotics/ros_ard... https://habr.com/ru/post/249401/ https://github.com/introlab/rtabmap/w... https://github.com/dabit-industries/t...