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Lezioni del corso: Teoria dei sistemi per la Laurea Magistrale in Ingegneria Informatica registrate per la Università di Cassino e Lazio Meridionale nel primo semestre dell'anno accademico 2024/2025. Copia delle diapositive in formato pdf ed il codice sono disponibili su classroom. Pagina web del docente, Gianluca Antonelli: https://sites.google.com/unicas.it/gi.... Contenuto 0 - Introduzione al corso 15' 1_1 - Introduzione parte I: modelli ISU ed esempi 70' 1_2 - Introduzione parte II: Proprietà e definizioni dei modelli ISU 33' 1_3 - Introduzione parte III: Equilibrio, sistemi meccanici, elettrici, termici 40' 2 - Linearizzazione 22' 3 - Modello esplicito, Mts per A diagonale 13' 4 - Proprietà di separazione 5' 5 - Trasformazione similitudine 42' 6 - Metodo Sylvester 25' 7 - Analisi modale per diagonalizzazione tc, caso autovettori indipendenti e autovalore complesso coniugato. Interpretazione autovettori nello spazio delle fasi 46' 8 - Analisi modale td 18' 9 - Modi naturali 20' 10_1 - Raggiungibilità tempo continuo. Gramiano. 45' 10_2 - Raggiungibilità per sistemi simili. Esempio circuito elettrico 20' 10_3 - Forma canonica di raggiungibilità di Kalman 35' 10_4 - Ragg. tempo discreto 24' 11_1 - Osservabilità tempo continuo. Oss. per sistemi simili. Forma canonica oss. di Kalman. Esempio del circuito elettrico e della rete di serbatoi. 47' 11_2 - Osservabilità tempo discreto. Indistinguibilità 25' 12 - Introduzione al problema della stima 30' 13 - Osservatore di Luenberger 55' 14_1 - Retroazione dello stato, Retroazione dell'uscita, 40' 14_2 - Retroazione dello stato, azione integrale, inseguimento di traiettoria 32' 15 - Principio di separazione 15' 16 - Controllo predittivo 70' 17_1 - Filtro di Kalman 40' 17_2 - Filtro di Kalman 48' 17_3 - Filtro di Kalman 90' 18 - Filtro a particelle 60' 19 - Caso studio: veicoli su ruote 84' Aula informatica ES01 Sistema ISU in Matlab/Simulink 17' ES02 Verifica numerica di alcune proprietà dei sistemi ISU. Calcolo della MTS. Sistema massa-molla-smorzatore 35' ES03 Raggiungibilità 27' ES04 Osservabilità 23' ES05 Osservatore di Luenberger 18' ES06 Retroazione dello stato 12' ES07 Retroazione dello stato, azione integrale 7' ES08 Retroazione uscita dell'osservatore 4' ES09 Controllo predittivo 15' ES10 Filtro di Kalman 10'