API управления неподвижным крылом — Сильван Фюрер, PX4 скачать в хорошем качестве

API управления неподвижным крылом — Сильван Фюрер, PX4

API управления самолётом — Сильван Фюрер, PX4 От полностью ручного управления до ручного режима с высокой степенью поддержки, от трёхмерного следования по точкам маршрута до полностью автоматизированных контроллеров взлёта и посадки — в PX4 есть режим для большинства случаев. Опытные пользователи могут расширить возможности системы, создав собственные внешние режимы полёта, работающие в ROS 2 и передающие данные в конвейер управления на разных уровнях. В этом докладе мы подробно рассмотрим структуру управления самолётом в PX4, объясним, где находятся внутренние режимы полёта и какие контроллеры они передают, а также как определяются входные и выходные сообщения блоков контроллера. Мы сосредоточимся на сообщениях, предназначенных для использования в интерфейсе между приложением ROS 2 и ядром PX4. Приведены примеры создания простых приложений ROS 2, а также даны советы и рекомендации, которые упрощают работу разработчика.