Ψ0: Открытая модель фундамента для универсального управления локомотивами гуманоидных роботов (ма... скачать в хорошем качестве

Ψ0: Открытая модель фундамента для универсального управления локомотивами гуманоидных роботов (ма...

Название: Ψ0: Открытая базовая модель для универсального управления локомоцией гуманоидных роботов (март 2026 г.) Ссылка: http://arxiv.org/abs/2603.12263v1 Дата: март 2026 г. Краткое описание: Psi-Zero (Ψ0) — это открытая базовая модель, разработанная для управления локомоцией гуманоидных роботов. Для преодоления разрыва между воплощением человека и робота она использует многоэтапную парадигму обучения: предварительное обучение базовой модели VLM на больших эгоцентрических видеозаписях с участием людей для изучения априорных данных о движении на уровне задачи, за которым следует постобучение эксперта по действиям на основе потока на данных гуманоидного робота для достижения точного управления суставами. Модель демонстрирует превосходные результаты со значительно более высокой эффективностью использования данных по сравнению с существующими базовыми моделями. Основные темы: Манипулирование локомоцией гуманоидов Модели «зрение-язык-действие» (VLA) Эгоцентрическое предварительное обучение видео Эксперты действий на основе потока Управление всем телом Разбиение действий на блоки в реальном времени Главы: 00:00 - Краткое описание проекта Psi-Zero 01:20 - Решение проблемы разрыва в воплощении 02:52 - Развязанная трехсистемная архитектура 04:40 - Сопоставление намерения с геометрией 05:56 - Этап предварительного обучения VLM 07:52 - Эксперты действий на основе сопоставления потоков 08:57 - Этап тонкой настройки (третий этап) 10:39 - Управление задержкой вывода 12:03 - Многомодальная модуляция MMDIT 13:37 - Разбиение действий на блоки в реальном времени 15:47 - Изолированная система телеуправления 18:04 - Реальная производительность Контрольные показатели 19:35 - Анализ эффективности данных 21:09 - Переосмысление законов масштабирования в робототехнике 21:59 - Будущие воплощения негуманоидных существ Источники видеоматериалов: Павел Данилюк - https://www.pexels.com/@pavel-danilyuk Kindel Media - https://www.pexels.com/@kindelmedia Соумья - https://www.pexels.com/@soumya-1446957 Google DeepMind - https://www.pexels.com/@googledeepmind Тима Мирошниченко - https://www.pexels.com/@tima-miroshni... fauxels - https://www.pexels.com/@fauxels Bedrijfsfilmspecialist.nl - https://www.pexels.com/@bedrijfsfilms... Хосе Альфредо Мунгия Лира - https://www.pexels.com/@rectorretro Прессмастер - https://www.pexels.com/@pressmaster Макс Фишер - https://www.pexels.com/@max-fischer студия Cottonbro - https://www.pexels.com/@cottonbro Ярослав Шураев - https://www.pexels.com/@yarlav-shuraev Адис Ресич - https://www.pexels.com/@adis-resic-29... Сильвиу Дин - https://www.pexels.com/@silviu-din-16... Цириак фон Чапевский - https://www.pexels.com/@cyriac-von-cz... оля данилевич - https://www.pexels.com/@olia-danilevich Рон Лак - https://www.pexels.com/@ron-lach МАРТ ПРОДАКШН - https://www.pexels.com/@mart-production Энгин Акюрт - https://www.pexels.com/@enginakyurt Дэн Кристиан Пэдурец - https://www.pexels.com/@paduret StefWithAnF - https://www.pexels.com/@stefwithanf-1... Том Фиск - https://www.pexels.com/@tomfisk Чарли Маунси - https://www.pexels.com/@charlie-mouns... Стас Кноп - https://www.pexels.com/@stasknop Нино Соуза - https://www.pexels.com/@ninosouza туннельные движения - https://www.pexels.com/@tunnelmotions Олег Гамулинский - https://www.pexels.com/@oleg-gamulins... Цветная анимационная графика - https://www.pexels.com/@colors-motion... Пахон в движении - https://www.pexels.com/@pachon-in-mot... Дарлин Олдерсон - https://www.pexels.com/@darlene-alderson Михаил Нилов - https://www.pexels.com/@mikhail-nilov Калеб Окендо - https://www.pexels.com/@caleboquendo Darli Donizete - https://www.pexels.com/@darlidonizete Magda Ehlers - https://www.pexels.com/@magda-ehlers-... Glenn Langhorst - https://www.pexels.com/@glenn-langhor... Kelly - https://www.pexels.com/@kelly Colin Jones - https://www.pexels.com/@larchmedia @svetjekolem - https://www.pexels.com/@svetjekolem crazy motions - https://www.pexels.com/@crazy-motions... Pixabay - https://www.pexels.com/@pixabay