DynamicVLA: Преодоление разрыва между восприятием и выполнением в роботизированных манипуляциях скачать в хорошем качестве

DynamicVLA: Преодоление разрыва между восприятием и выполнением в роботизированных манипуляциях

В статье описывается модель DynamicVLA и система её оценки, DOM benchmark, разработанная для обеспечения роботам точного манипулирования быстро движущимися объектами. Исследователи внедрили технологии непрерывного вывода и потоковой передачи действий с латентным осознанием (LAAS) для уменьшения разрыва между восприятием и выполнением, вызванного задержкой вывода. Кроме того, учитывая характеристики динамической среды, где дистанционное управление затруднено, мы создали автоматизированный конвейер сбора данных на основе Isaac Sim и разработали более 200 000 эпизодов. В результате эксперимента предложенная модель показала лучшие результаты, чем существующая модель VLA, по различным показателям, таким как реактивность в замкнутом контуре, пространственное восприятие и рассуждения о движении. В заключение, в данной статье представлена ​​интегрированная методология, позволяющая роботам быстро реагировать на изменяющиеся физические условия в реальном времени и выполнять сложные команды. https://arxiv.org/pdf/2601.22153