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[Lab Note #4] 외란에 무너지지 않는 설계: 슬라이딩 모드 제어(실전편)

안녕하세요 임베디드제어Lab의 프로페서입니다 이번 영상에서는 제어 공학 이론 중 가장 강력한 도구 중 하나인 슬라이딩 모드 제어(SMC)를 임베디드 환경에서 직접 구현하고 검증해 봅니다 단순히 수식을 푸는 데 그치지 않고, 1000Hz의 고속 루프에서 실제 외란을 어떻게 억제하는지 데이터로 증명합니다 📍 이번 영상의 핵심 관전 포인트 1kHz / 1Mbps 환경: 실제 산업 현장 사양인 1ms 제어 주기와 1Mbps 통신 속도에서의 리얼타임 제어 구현 모델 불일치(Model Mismatch): 제어 모델과 실제 플랜트가 40% 이상 차이 날 때, 제어기별 대응 능력 비교 고주파 외란 억제: 관측기(DOB)의 대역폭을 넘어서는 8Hz 사인파 외란을 SMC가 어떻게 '무시'하는지 확인 🛠️ 실습 환경 및 알고리즘 이번 실습에서는 채터링을 최소화하기 위해 적분 슬라이딩 표면(Integral Sliding Surface)을 사용했습니다. 또한, 모델 정보를 활용한 등가 제어를 결합하여 강인성은 유지하면서도 파형의 매끄러움을 확보했습니다. 📂 소스 코드 및 자료 실습에 사용된 전체 코드는 아래 링크에서 확인하실 수 있습니다. Wokwi 시뮬레이션 주소: https://wokwi.com/projects/4541228539... 여러분의 프로젝트 환경(아두이노, STM32, DSP 등)에 맞춰 게인을 튜닝해 보시기 바랍니다 🔗 더 깊은 연구 기록 (Related Links) [임베디드제어Lab 블로그]: https://embeddedcontrollabkr.blogspot... 이전 영상:    • [ Lab Note #2 ] 대기업 로봇 팔이 '물 한 방울' 안 흘리는 진...   임베디드제어Lab은 화려한 연출보다는 엔지니어에게 실질적인 도움이 되는 데이터를 지향합니다. 영상이 도움이 되셨다면 구독과 좋아요로 응원해 주세요. 궁금하신 점은 댓글로 남겨주시면 함께 고민해 보겠습니다. #smc #슬라이딩모드제어 #임베디드제어 #PID #외란관측기 #DOB #제어공학 #아두이노 #모터제어 #RobustControl