[ Lab Note #2 ] 대기업 로봇 팔이 '물 한 방울' 안 흘리는 진짜 이유 "외란 관측기" (실전편) скачать в хорошем качестве

[ Lab Note #2 ] 대기업 로봇 팔이 '물 한 방울' 안 흘리는 진짜 이유 "외란 관측기" (실전편)

안녕하세요, 임베디드 제어 Lab입니다. 지난 영상에서 외란 관측기(DOB)의 설계 철학을 다루며 '단 몇 줄의 코드로 구현 가능하다'고 말씀드렸습니다. 오늘은 그 약속을 지키기 위해, 추상적인 미분 방정식이 어떻게 실제 제어 로직으로 변환되는지 그 과정을 가감 없이 보여드립니다. 특히 많은 분이 헷갈려 하시는 순방향 모델(Forward Model)과 역모델(Inverse Model)의 관계를 코드를 통해 완벽히 정리해 보시기 바랍니다. 💡 이번 Lab Note의 핵심 1. 순방향 모델(Forward Model)의 이해 자연의 물리 법칙: 시정수 × 가속도 + 속도 = 게인 × 전압(입력) 전압을 주면 물리 법칙에 따라 속도가 만들어지는 '자연의 섭리'를 코딩합니다. 2. 역모델(Inverse Model)의 도출 제어의 시각: 관측된 속도를 보고 전압을 거꾸로 추론하는 '물리를 거스르는 시선'을 배웁니다. 3. 실전 핸드코딩 (C-code) 구조체(Struct) 기반의 체계적인 제어 변수 관리 1차 IIR 필터를 이용한 Q-Filter 구현 이론적 수식과 실제 코드가 일대일로 매칭되는 과정을 확인합니다. 🛠️ 실전 코드 가이드 영상에서 사용된 핵심 소스코드는 아래와 같은 흐름으로 설계되었습니다. DOB_Compute: 역모델 연산을 통해 '기대 입력'을 계산하고, 실제 입력과의 차이에서 외란을 추출합니다. PID_Compute: 적분기 포화 방지(Anti-windup)가 포함된 표준 PID 알고리즘을 사용합니다. 📺 다음 예고 외란 관측기로 시스템의 강성을 확보했다면, 다음 단계는 비선형 외란 대응의 정점인 슬라이딩 모드 제어(SMC, Sliding Mode Control)입니다. 제어 공학의 깊이를 더해갈 다음 연구 기록도 기대해 주세요. 💾 소스 코드 및 관련 자료 Wokwi 시뮬레이션 주소: https://wokwi.com/projects/4532284004... #제어공학 #임베디드 #모터제어 #외란관측기 #DOB #PID제어 #핸드코딩 #실무엔지니어 #강인제어 #임베디드제어Lab #C언어 #미분방정식