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[모두팝×LAB] LeRobot의 학습과 실행 그리고 Consistency Policy 이식 작업

✏️발표자료 다운로드: https://modulabs.co.kr/community/momo... 본 영상은 모두의연구소만의 지식 공유 세미나 #모두팝 영상입니다. DR4R LAB의 특별 세미나, '로봇 행동 제어를 위한 모방 학습(ft.LeRobot)' 전체 영상을 공개합니다! 데이터 수집부터 실행까지, 실전 기반 모방학습 파이프라인, 보다 빠른 실행을 위한 Consistency Policy 이식에 대해 배워봅니다. 📌 세미나 주요 내용 1. 오프닝 및 지난 세션 요약 : 첫 세션 복습 (ACT, Pi-0, Diffusion Policy 개요) 2. LeRobot 실습 환경 셋업: Hugging Face 기반 LeRobot 구성 요소, 설치 방법, 셋업 이슈 및 팁 3. 데이터 수집 과정: 데모 영상 기반 데이터 캡처, trajectory 포맷, noise filtering, data preprocessing 4. LeRobot 학습 파이프라인 소개: 기존 Diffusion Policy 학습 방식, 네트워크 구성, 강화학습 없이 imitation으로 학습 5. Consistency Policy 소개: Diffusion Policy의 한계와 개선 방향, Consistency Loss 개념, inference 간 일관성 유지 전략 6. Consistency Policy 포팅 및 실험: LeRobot 적용 예시, 정책 비교 (기존 DP vs CP), 훈련 로그 및 예측 결과 시각화 7. 실행 시연 및 실전 팁: 실행 시나리오, inference 환경 구성, 실험 중 발생한 이슈 해결 경험 공유 8. Q&A 📌연사 1. 사회자: 박철 님 現 DR4R LAB 시즌7🔗, 랩장 現 ㈜코스모다이나믹, 대표이사 前 ㈜하이버스, 대표이사 前 서울호서전문학교, 전임교수 2. 연사 1) 박상욱 (코스모다이나믹) 2) 박태건 (성균관대학교, 석사) 📌 장소: 모두의연구소 강남캠퍼스 / 온라인 라이브 (사전 등록 필수) 📌 일시: 2025년 7월 8일 (화) 19시 – 21시 30분 ❤️ 모두연 커뮤니티 슬랙 조인하기 : https://bit.ly/4i6scw0 ⏰ 랩원 모집 중 : https://bit.ly/3WYz338 #로봇공학 #모방학습 #행동제어 #LeRobot #AI로봇 #머신러닝 #딥러닝 #DR4RLAB #모두팝 #세미나 #웨비나 #AI #로봇제어 #인공지능 🔸데이터 분석가 : https://bit.ly/43bfiZC 🔹데이터 사이언티스트 : https://bit.ly/4dz7CUM 🔸AI 아이펠 : https://bit.ly/3H5lxp8 🔹프론트엔드 : https://bit.ly/3R7j9zW