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Robotique: Homogeneous Transformations and Kinematic Modeling

Ces documents présentent des exercices de *robotique* portant sur la *modélisation géométrique* des manipulateurs à travers l'utilisation de *matrices de transformation homogène**. Les premières pages détaillent les calculs de **rotation* et de *translation* nécessaires pour effectuer des changements de repères dans un espace tridimensionnel. La suite de l'étude se concentre sur l'application de la méthode de *Denavit-Hartenberg**, permettant de définir les paramètres structurels d'un bras articulé. À l'aide de tableaux de données techniques, l'auteur établit les équations du **modèle géométrique direct* afin de localiser précisément l'organe terminal du robot. L'ensemble constitue un support pédagogique illustrant la transition mathématique entre les *variables articulaires* et la position cartésienne d'un système mécanique.