Je code un contrôleur PID en position - Let's build DROID #9 скачать в хорошем качестве

Je code un contrôleur PID en position - Let's build DROID #9

Je code une boucle de contrôle pour asservir les articulations de mon robot en position à l'aide d'un contrôleur PID! Les boucles de contrôle sont l'essence d'un robot, un type de boucle de contrôle c'est le contrôleur Proportionnel / Intégral / Dérivé. Je commence enfin à écrire du code qui tournera dans le robot et qui ne sert pas juste d'interface avec la simulation. Je ne vous explique pas en profondeur ce qu'est un PID dans la vidéo mais voici des liens vers des vidéos qui expliquent mieux que moi. Je crée un noeud ros qui va publier et recevoir des messages sur des topics, donc on voit enfin à quoi servent ces briques de base de ROS pour créer un architecture logicielle propre avec des interfaces bien définies. Liens Code du projet: https://gitlab.com/lokiledev/droid/-/... https://fr.wikipedia.org/wiki/Régulat... Un super cours sur les PID:    • Understanding PID Control   Partagez la vidéo à ceux que ça peut intéresser! #robot