Créer un plugin de commande en couple - Let's build DROID #8 скачать в хорошем качестве

Créer un plugin de commande en couple - Let's build DROID #8

Je crée un plugin gazebo qui va simuler une carte moteur en recevant des consignes de couple. Tant que je n'ai pas de vraies cartes électroniques, je commence à reproduire dans la simulation la même architecture matérielle que je veux faire sur le robot. Pour que les modèle puisse bouger il faut appliquer un couple (une force) au niveau de ses articulations (les joints). Je crée donc un plugin qui peut recevoir ces commandes depuis un topic ROS, et qui va les appliquer à chaque pas de simulation. Je commence enfin à vraiment écrire du code, il aura fallu quelques épisodes pour tout vous présenter et tout mettre en place! A partir de maintenant je vais essayer d'avancer plus vite sur le projet et peut être un peu moins expliquer certains aspects. Demandez moi si vous voulez que je fasse des vidéos plus explicatives. Au passage j'en profite pour vous montrer PlotJuggler qui est un super outil pour regarder des courbes en temps réel (et bien plus encore!). Liens: https://gitlab.com/lokiledev/droid https://github.com/ros-simulation/gaz... https://github.com/facontidavide/Plot... #robot